Projet perso · 2026

CrossArm

Collez un programme ABB RAPID, CrossArm le convertit en programme FANUC. La conversion tourne entièrement dans votre navigateur : rien n'est envoyé sur un serveur.

Programme ABB RAPID (.mod)Exemple

MODULE PickAndPlace
    !=============================================================
    ! Synthetic demo cell: pick parts from a conveyor, place them
    ! on a 3-slot fixture. Written from scratch for the test suite.
    !=============================================================

! ---- Tools and work objects ----
    PERS tooldata tGripper:=[TRUE,[[0,0,185.5],[1,0,0,0]],[2.4,[0,0,90],[1,0,0,0],0,0,0]];
    TASK PERS wobjdata wobjFixture:=[FALSE,TRUE,"",[[1250,-400,720],[0.707107,0,0,0.707107]],[[0,0,0],[1,0,0,0]]];

! ---- Positions ----
    CONST robtarget pHome:=[[600,0,900],[0,0,1,0],[0,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
    CONST robtarget pPick:=[[812.35,-245.1,305],[0.004363,-0.707094,0.707094,-0.004363],[-1,0,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];  ! conveyor end
    CONST robtarget pArcMid:=[[900,0,500],[0,0,1,0],[0,0,0,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];
    CONST robtarget pArcEnd:=[[950,100,450],[0,0,1,0],[0,0,0,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];
    CONST jointtarget jParking:=[[0,-30,30,0,90,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
    VAR robtarget pPlace;

! ---- Counters ----
    VAR num nSlot:=0;
    PERS num nCycles:=0;
    CONST num NB_SLOTS:=3;
    VAR num nOffsets{3}:=[0,120,240];
    LOCAL VAR bool bPartPresent:=FALSE;

RECORD partdata
        num id;
        string label;
    ENDRECORD

PROC main()
        MoveAbsJ jParking\NoEOffs,v1000,fine,tool0;
        MoveJ pHome,v1000,z50,tGripper;
        WHILE TRUE DO
            IF DI_PartReady=1 Pick;
            FOR i FROM 1 TO NB_SLOTS DO
                nSlot:=i;
                Place;
            ENDFOR
            nCycles:=nCycles+1;
        ENDWHILE
    ENDPROC

PROC Pick()
        ! approach, grip, retract
        MoveJ Offs(pPick,0,0,100),v1000,z20,tGripper;
        MoveL pPick,v200,fine,tGripper;
        Set DO_GripperClose;
        WaitTime 0.3;
        MoveL Offs(pPick,0,0,100),v500,z10,tGripper;
    ENDPROC

PROC Place()
        pPlace:=Offs(pHome,nOffsets{nSlot},0,-400);
        pPlace.trans.z:=pPlace.trans.z+2.5;
        IF nSlot=1 THEN
            MoveJ pPlace,v800,z20,tGripper\WObj:=wobjFixture;
        ELSEIF nSlot=2 THEN
            MoveC pArcMid,pArcEnd,v300,z10,tGripper\WObj:=wobjFixture;
        ELSE
            MoveL pPlace,v300,fine,tGripper\WObj:=wobjFixture;
        ENDIF
        Reset DO_GripperClose;
        WaitTime\InPos,0.2;
        GOTO skip_log;
        TPWrite "Placed in slot "\Num:=nSlot;
        skip_log:
    ERROR
        IF ERRNO=ERR_WAIT_MAXTIME RETRY;
        RAISE;
    ENDPROC

FUNC bool IsFixtureFull()
        RETURN nSlot>=NB_SLOTS AND NOT bPartPresent;
    ENDFUNC
ENDMODULE

Le résultat apparaîtra ici.

Les programmes générés sont une copie d'évaluation (CrossArm est sous licence BUSL-1.1) : chacun commence par un commentaire qui le dit.
Ici on convertit un seul module. L'application complète prend une sauvegarde RobotWare entière, la sauvegarde du robot FANUC cible, et adapte toute la numérotation.

Code source sur GitHub ↗Télécharger CrossArm.exe ↗

L'application

Le rapport de conversion : ce qui est converti, domaine par domaine, et tout ce qui reste à vérifier.

Tout nouveau, et ça avance vite

CrossArm est sorti fin septembre 2026 et je le fais évoluer régulièrement. À chaque version, de nouvelles instructions RAPID sont converties, et chacune est d'abord mesurée sur les contrôleurs ABB et FANUC avant d'être écrite.

Versions

v1.2.029 septembre 2026dernière
Les interruptions et leurs routines TRAP en moniteurs de condition FANUC, les records, outils et repères passés aux routines, et les points calculés en cours de palettisation.
v1.1.029 septembre 2026
Plus de RAPID converti : TEST, impulsions, horloges, sorties analogiques, charges, et tableaux indexés à l’exécution.
v1.0.028 septembre 2026
Première version publique. Chaque différence entre les deux marques mesurée sur un ABB IRB 6700 dans RobotStudio et trois robots FANUC dans ROBOGUIDE.

Part du RAPID converti sur 3 sauvegardes RobotWare de test

v1.078 à 81 %

v1.181 à 88 %

v1.284 à 93 %

70 %85 %100 %

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